Η θεά Αθηνά ταγμένη στο πλευρό των Αχαιών στον πόλεμο εναντίον των Τρώων, εμφανίστηκε στον ύπνο του Οδυσσέα και τον συμβούλευσε να ζητήσει από τον Επειό τον γιο του Πανοπέα να κατασκευάσει ένα ξύλινο άλογο που θα έφερε τη φράση «Έλληνες Αθηνά χαριστήριον», ως δώρο δηλαδή της Αθηνάς προς του Τρώες.
Ο Επειός γνωστός ως αρχιτέκτονας και κατασκευαστής επεξεργάστηκε και άρμοσε με χάρη κορμούς από πεύκα του όρους Ίδη της Τροίας φτιάχνοντας το σώμα, τα πόδια, την κεφαλή και την ουρά του Δούρειου Ίππου. Στο εσωτερικό του χωρούσαν πενήντα οπλισμένοι άνδρες, άνοιγε από μέσα και εξωτερικά δεν υπήρχε κανένα σημάδι των αρμών και των θυρών του.
Το σχέδιο ήταν απλό, αλλά και παράτολμο. Στα “σπλάχνα” του αλόγου μπήκαν οι πιο γενναίοι, ανάμεσά τους ο Οδυσσέας, ο Διομήδης, ο Μενέλαος, ο Αίας, ο Νεοπτόλεμος και ο κατασκευαστής Επειός, που ήξερε να ανοίγει τις κρύπτες. Εάν οι Τρώες ανακάλυπταν το σχέδιο των Αχαιών τότε θα χάνονταν οι καλύτεροι πολεμιστές τους.
Παρά το γεγονός ότι οι Τρώες ήταν επιφυλακτικοί για το δώρο της Αθηνάς, αποφάσισαν να μεταφέρουν τον Δούρειο Ίππο εντός των τειχών της πόλης, καθώς πίστεψαν τα λόγια του Σίνωνα που είχε μείνει εκτός του Ίππου με υπόδειξη του Οδυσσέα. Τους είπε ότι η βοήθεια της Αθηνάς στους Αχαιούς έπαψε υποτίθεται να υπάρχει όταν ο Οδυσσέας και ο Διομήδης άγγιξαν το Παλλάδιο με χέρια που είχαν διαπράξει φόνους. Το Παλλάδιο ήταν το μικρό ιερό, ξύλινο ειδώλιο της Αθηνάς, που προστάτευε την πόλη από τις πολιορκίες.
Ο Κάλχας, ο μάντης του στρατοπέδου των Αχαιών τους είπε πως η πράξη αυτή εξόργισε την Αθηνά η οποία δεν ήταν πια με το μέρος τους. Έπρεπε λοιπόν να φύγουν όσο γρηγορότερα γινόταν και να σταματήσουν άμεσα την πολιορκία και αυτός ήταν ο λόγος που κατασκεύασαν το τεράστιο άλογο για να την εξευμενίσουν.
Στην απόφαση αντιστέκεται ο Λαοκόων, που γνωρίζει ως μάντης ότι ο ίππος είναι τέχνασμα των Αχαιών και η Κασσάνδρα που προσπάθησε να μεταπείσει τους Τρώες, αλλά μάταια και έτσι η πόλη έπεσε μετά από μια δεκαετία που ήταν απόρθητη.
Ο Επειός εκτός ο μεγάλος κατασκευαστής που χάρισε τη νίκη στους Έλληνες ήταν και εξαιρετικός αθλητής. Στους ταφικούς αγώνες προς τιμή του Πατρόκλου από τον Αχιλλέα, κέρδισε πολλές διακρίσεις ως σπουδαίος πυγμάχος. Η παράδοση λέει ότι η καταγραφή αυτών των αγώνων ήταν η πρώτη αθλητική περιγραφή αγώνων σε γραπτή μορφή από τον Όμηρο, που μας λέει ότι ο Επειός έριξε κάτω με μια γροθιά τον αντίπαλό του Ευρύαλο από το Άργος και ότι αμέσως έσπευσε να τον σηκώσει.
Ο Επειός μετά τη λήξη του Τρωικού Πολέμου κατέφυγε στην Κάτω Ιταλία και στον μυχό του κόλπου του Τάραντα, ίδρυσε την πόλη Μεταπόντιο ή κατά άλλους την Γαργαρία και τον ναό της Αθηνάς Παλλάδας όπου και αφιέρωσε τα εργαλεία με τα οποία κατασκεύασε τον περίφημο Δούρειο Ίππο.